基于MSP430单片机的轮式双机械手敲鼓小车

基于MSP430单片机的轮式双机械手敲鼓小车

项目成员：杨 鑫（04089020）、管荣程（04089022）、童冬艳（04089023）

张 鹏（04089024）、徐 芳（04089013）、张阁阁（04089016）

指导教师：指导教师：仝勖峰（副教授）、赵 建（教授）

本课题要研究的是轮式双机械手敲鼓小车，从选题上来看，本课题最终完成的作品要实现如下的两个功能:一是小车的自主寻路前进，二是双机械手敲出带有一定节奏和音符的鼓点。

从结构上来看，作品主要部分包括单片机主控模块、路径检测模块、速度检测模块、驱动电机模块、转向舵机模块、手臂舵机模块和电源模块。小车的系统要完成从传感器的接收、单片机的判断计算到执行机构执行的完整过程，要求单片机能把路径的迅速判断、相应的转向、伺服电机的控制和直流电机的控制精密的结合在一起。

截止到暑期结束，我们的作品已完成了大部分，其中硬件结构全部完成，各模块的软件程序也调试完毕，整体程序已见雏形但仍需调试和修改。也参加了在新生入学时举办的“机电工程学院大学生科技实践成果展”，并进行了现场表演，取得了很好的现场表演效果。

回顾作品制作的过程，我们觉得两点感触最为深刻。一是一定要有比较扎实和牢固的基础知识，临阵磨枪的做法会显得很被动，会导致见解局限且思维没有发散。试想要是一件作品要是没有了创新，那么它也就失去了亮点。二是在制作的过程中要勤动手、多动脑。就像我们的这个机械手小车，每一部分的结构都并不是一下子就完成的，有好些部分都拆卸组装了好几遍，每一次的拆卸和组装都代表着我们加入了新的想法和考虑进了新的问题，从现在完成的作品来看，我们对作品的结构还是比较满意的。

在接下来的日子中，我们会更加努力的完善自己的作品，最终评审时不辜负老师的期望，同时也为自己交一份满意的答卷。